امروز

جمعه ۱۵ مهر ۱۴۰۱

امروزه پهپاد ها در زمینه های مختلف امداد رسانی، کشاورزی ، تصویر برداری و موارد بی شماری کاربرد دارند. برایاستفاده از پهپادها در زمینه های مختلف ، برنامه ریزی مسیر پوشش یک اصل اساسی میباشد. برنامه ریزی مسیرشامل یافتن مسیری است که پهپاد ها بتوانند با استفاده از آن ها منطقه مورد نظر را به صورت کامل پوشش دهند.برای این منظور روش های مختلفی وجود دارد که به سه دسته عدم تجزیه، تجزیه دقیق سلولی و تجزیه تقریبی سلولیتقسیم می شوند. برای بررسی کارایی این روش ها علاوه بر در نظر گرفتن میزان پوشش باید به عوامل دیگری ازقبیل مدت زمان پوشش، میزان انرژی صرف شده و میانگین مدت زمان بازدید هدف های موجود در منطقه نیز توجهکرد چرا که با توجه به محدودیت طول عمر باتری پهپاد ها ، بازدید همه اهداف موجود دریک سناریوی نظارتی درمقیاس بزرگ دشوار است و باید از انرژی موجود حداکثر استفاده را برای پوشش اهداف کرد. الگوریتم MSWTSC راهحلی برای یافتن مسیر بهینه ارائه داده است که وزن اهداف ، نرخ پوشش و محدودیتهای عملکرد پهپادها را در نظرمیگیرد. در این پایان نامه با استفاده از دو رویکرد تقسیم بندی منطقه هدف به بخش های مساوی و خوشه بندیاهداف منطقه ، تعداد ایستگاه های زمینی الگوریتم WTSC را افزایش دادیم که این امر سبب بهبود میزان نرخ پوششو مدت زمان انجام ماموریت پهپاد ها شده است. در نتیجه با توجه به مساحت منطقه تحت پوشش تعدد ایستگاه هایزمینی سبب بهینه شدن زمان و نرخ پوشش الگوریتم برنامه ریزی پوشش میشود.واژه های کلیدی: پهپاد -پوشش رفت و برگشت - برنامه ریزی مسیر- پوشش وزن دار- خوشه بندی

نام دانشجو: 
شبنم خدادادی
عنوان پایان نامه : 
برنامه ریزی مسیر برای پهپادهای متعدد برای پوشش اهداف به کمک روشهای خوشه بندی
مقطع تحصیلی: 
کارشناسی ارشد
مکان: 
دانشکده برق و کامپیوتر
تاریخ دفاع: 
1401/06/30
ساعت: 
12:00